iMessage đã được Scott Forstall công bố tại bài phát biểu WWDC 2011 vào ngày 6 tháng 6 năm 2011. Một phiên bản của ứng dụng Tin nhắn cho iOS có hỗ trợ cho iMessage đã được đưa vào bản cập nhật iOS 5 vào ngày 12 tháng 10 năm 2011. Vào ngày 16 tháng 2 năm 2012, Apple đã công bố rằng một ứng dụng Tin nhắn mới thay thế iChat sẽ là một phần của OS X Mountain Lion. Mountain Lion được phát hành vào ngày 25 tháng 7 năm 2012.

Vào ngày 23 tháng 10 năm 2012, Tim Cook, CEO của Apple, đã thông báo rằng người dùng thiết bị Apple đã gửi 300 tỷ tin nhắn bằng iMessage và Apple cung cấp trung bình 28.000 tin nhắn mỗi giây. Vào tháng 2 năm 2016, Eddy Cue tuyên bố rằng số lượng iMessages được gửi mỗi giây đã tăng lên 200.000.

Vào tháng 5 năm 2014, một vụ kiện đã được đệ trình lên Apple về một vấn đề rằng, nếu người dùng chuyển từ thiết bị Apple sang thiết bị không phải của Apple, các tin nhắn được gửi đến họ thông qua iMessage sẽ không đến đích của họ. Vào tháng 11 năm 2014, Apple đã giải quyết vấn đề này bằng cách cung cấp các hướng dẫn và một công cụ trực tuyến để hủy đăng ký iMessage. Một tòa án liên bang đã bác bỏ đơn kiện theo hướng có lợi cho Apple.

Vào ngày 21 tháng 3 năm 2016, một nhóm các nhà nghiên cứu từ Đại học Johns Hopkins đã công bố một báo cáo trong đó họ chứng minh rằng kẻ tấn công sở hữu mật mã iMessage có thể có khả năng giải mã ảnh và video được gửi qua dịch vụ. Các nhà nghiên cứu đã công bố phát hiện của họ sau khi lỗ hổng đã được Apple vá.

Vào ngày 3 tháng 5 năm 2016, một dự án nguồn mở độc lập có tên "PieMessage" đã được nhà phát triển ứng dụng Eric Chee công bố, bao gồm mã cho OS X giao tiếp với iMessage và kết nối với máy khách Android, cho phép máy khách Android gửi và nhận tin nhắn.

Vào ngày 13 tháng 6 năm 2016, Apple đã công bố bổ sung Ứng dụng cho dịch vụ iMessage, có thể truy cập thông qua ứng dụng Tin nhắn. Các ứng dụng có thể tạo và chia sẻ nội dung, thêm nhãn dán, thanh toán và hơn thế nữa trong các cuộc hội thoại iMessage mà không phải chuyển sang các ứng dụng độc lập. Người ta có thể phát triển các ứng dụng iMessage độc ​​lập hoặc một phần mở rộng cho các ứng dụng iOS hiện có. Các nhà xuất bản cũng có thể tạo các ứng dụng dán độc lập mà không cần viết bất kỳ mã nào. Theo Sensor Tower, tính đến tháng 3 năm 2017, iMessage App Store có gần 5.000 ứng dụng kích hoạt Tin nhắn.